Grundaren av Krav Maga var Imi Lichtenfeld (1910-1998). Han föddes i Budapest och växte upp i Bratislava.

På 30-talet fick Imi Lichtenfeld praktisk nytta av sina kunskaper i självförsvar, då han och hans judiska släktingar och grannar ofta blev trakasserade och överfallna av fascistiska och nazistiska gäng. Han blev under denna tid tvungen att deltaga i otaliga sådana konfrontationer, och som en konsekvens av dessa incidenter blev han till sist år 1940 tvungen att fly från sitt hemland.

Efter en oerhört strapatsfylld resa anslöt sig Imi Lichtenfeld till de brittiska styrkorna i Egypten, där han fick lära sig bla. militärt handgemäng enligt Fairbairn samt deltog i striderna. Efter tre år i brittisk tjänst fick han tillstånd att invandra till Palestina, där han anslöt sig till Haganah, dvs. rörelsen för en fri israelisk stat.

När staten Israel så bildades 1948, anslöt Imi sig till "Tzahal", Israeliska försvarsmakten, där han blev chefsinstruktör för israeliska arméns speciella skola för fysisk träning och självförsvar. Under tjugo år verkade han inom armén och bidrog under denna tid till att förfina och utveckla det som idag är den militära varianten av Krav Maga. Efter sin pensionering ägnade han sin tid åt att utveckla en civilt anpassad och försvarsinriktad variant av Krav Maga, vilken skulle kunna användas av vanliga civila män och kvinnor i situationer där självförsvar är påkallat.

Imi startade 1978 det första Krav Maga-förbundet, Israeli Krav Maga Association (IKMA), tillsammans med sina främsta elever. IKMA utgör än idag Israels största Krav Maga-förbund.

Imi myntade Krav Magas ledord när han besvarade frågan varför han började lära ut utvalda delar av Krav Maga till civilpersoner: ...so you may walk in peace.

Imi Lichtenfeld gick bort år 1998, men hans system för närstrid och självförsvar lever kvar och vidareutvecklas inom flera organisationer.